Nascida às margens da chamada Estrada Real que ligava o Rio de Janeiro aos centros mineiros do Estado - Vila Rica(Ouro Preto), Sabara-buçu (Sabará), Santa Luzia...
Em 1717, eram já numerosos os moradores possuidores de escravos, conforme se vê no rol para cobrança dos quintos.
Em 1736, Rio Acima surgiu como povoado em torno de uma capela erguida nas barrancas do Rio das Velhas. Povoado de bandeirantes, mineiradores e comerciantes de tropas experimentou tal florescimento em meados do século XVIII.
Em 16 de janeiro de 1752, foi a paróquia declarada colativa.
Em 28 de janeiro de 1773 a igreja de Nossa Senhora do Rosário foi erigida por provisão. Por várias vezes foi suprimida esta provisão, mas em 7 de abril de 1841 foi restaurada definitivamente.
Em 9 de fevereiro de1831, Santo Antônio do Rio Acima, recebe o casal imperial, D.Pedro I e D. Amélia Leuchtenberg. Foi um acontecimento marcante e uma das últimas viagens de D.Pedro como imperador do Brasil, pois em abril do mesmo ano volta para Portugal deixando seu filho no seu lugar.
Em 1 de junho de 1890 é inaugurada a Estação Ferroviária Central do Brasil e junto com ela, traz um novo impulso econômico à região.
O distrito de Santo Antônio do Rio Acima, nesta época fazia parte do município de Sabará, depois de criado o município de Nova Lima é que passou a fazer parte deste município.
Em 7 de setembro de 1923 passou a ser denominada como Rio Acima, e em 27 de dezembro 1948 é desmembrado de Nova Lima.
Gentílico: Rio-Acimense
Fonte: www.estradareal.org.br acessado em 2/09/2008
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