Região primitivamente habitada pelos índios Puris, por volta dos séculos XVIII e XIX, a região foi sendo desbravada com vistas à sua demarcação e povoamento. Através do Brigadeiro Bacelar, enviado do Governo Provincial, que surge a história desse município. Ao chegar às margens do Rio Guarus, hoje Rio Glória, afluente do Rio Muriaé, o brigadeiro resolveu ir à sua nascente. Lá avistou algo que considerou uma Glória - "Isto aqui é uma verdadeira Glória", exclamou.
Já no início do Século XIX, começa a povoação com o surgimento de fazendas de criação de gado e plantação de café, instaladas por famílias vindas da região das minas.
Assim como ocorreu na maioria dos municípios brasileiros, as primeiras povoações ocorreram em torno de capelas. Em Miradouro, a doação de terras para a construção de uma capela em homenagem a Santa Rita de Cássia, fez com que surgisse o povoado com o nome da santa.
Esse povoado pertenceu ao Município do Pomba de 25 de agosto de 1832 até 16 de março de1839, depois passando a integrar o município de São João Batista do Presídio, hoje Visconde do Rio Branco, até 16 de maio de 1855, quando passou a pertencer ao recém criado Município de São Paulo do Muriaé.
Em 1891 o povoado de Santa Rita do Glória deixou de fazer parte do Distrito de Nossa Senhora da Glória (hoje Itamuri), sendo elevado a condição de Distrito.
Em 1938 o povoado foi elevado à categoria de cidade com o nome de Glória, lembrando o nome do rio Glória. O nome foi mudado para Miradouro em 1943, em razão da existência de uma elevação de onde se tem explêndida vista. O município faz divisa com: Muriaé ( de onde foi desmembrado em 1938 ), Vieiras ( que foi seu distrito, alcançando a emancipação em 1953 ), Ervália e Fervedouro.
O município tornou-se comarca em 12 de dezembro de 1953 que foi extinta posteriormente, e reintalada em 15 de novembro de 1990.
Fonte: Site da Prefeitura Municipal.